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?管道自動(dòng)焊接機(jī)器人是一種自動(dòng)焊接設(shè)備，相對(duì)于人工焊接方式，可以大大提高焊接效率和焊接質(zhì)量。管道自動(dòng)焊接機(jī)包括行走部分，焊槍擺動(dòng)部分，焊槍上下調(diào)整部分等，并對(duì)其進(jìn)行數(shù)學(xué)建模?？刂撇糠忠訢SP為主控單元，以嵌入式系統(tǒng)為輔助接口單元，以手持遙控器為焊接命令單元，從而實(shí)現(xiàn)管道的自動(dòng)焊接。